深圳無(wú)線通訊模塊廠家機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)研究快速增長，目前選擇適用，隨著我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，液化石油氣（LiquefifiedPetroleumGas，LPG）已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域相互配合。大多數(shù)的LPG儲(chǔ)存球罐采用混合式排板焊接而成。LPG球罐在使用一段時(shí)間后，常在焊縫處出現(xiàn)H2S應(yīng)力腐蝕開(kāi)裂的問(wèn)題，有可能造成液化石油氣泄漏堅持好、燃燒以及爆炸等安全問(wèn)題。因此大幅增加，LPG球罐焊縫檢測(cè)對(duì)安全生產(chǎn)至關(guān)重要特性。當(dāng)前，常用的球罐焊縫檢測(cè)方法仍是檢測(cè)人員手握超聲檢測(cè)設(shè)備沿著支架進(jìn)行逐層檢測(cè)等特點，導(dǎo)致檢測(cè)人員長(zhǎng)時(shí)間暴露在危險(xiǎn)的環(huán)境中的積極性，直接影響檢測(cè)人員的身體健康綠色化發展。LPG球罐的體型巨大，存在人工檢測(cè)不便不久前、勞動(dòng)強(qiáng)度大用上了、安全性差以及檢測(cè)效率低下等問(wèn)題。近年來(lái)能力建設，機(jī)器人代替人完成簡(jiǎn)單重復(fù)關註、高危險(xiǎn)性、高強(qiáng)度的勞動(dòng)逐漸成為未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)[5-6]無障礙。針對(duì)上述LPG球罐檢測(cè)存在的問(wèn)題開展，本文開(kāi)發(fā)了一種遠(yuǎn)程控制的檢測(cè)機(jī)器人。通過(guò)遠(yuǎn)程操控機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)發揮重要帶動作用，既可以保證工人的勞動(dòng)安全，也可以提高檢測(cè)效率意料之外。

LPG罐體為鐵磁材料文化價值，因此可采用磁吸附爬壁機(jī)器人攜帶探傷設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)。目前置之不顧，很多學(xué)者對(duì)磁吸附爬壁機(jī)器人進(jìn)行了研究不斷完善。設(shè)計(jì)了一種永磁吸附三輪步進(jìn)結(jié)合的機(jī)器人，其以AT89C51控制器為核心的控制模塊采取紅外通信進(jìn)行遙控方便。但是基礎上，由于紅外線本身的限制，紅外線遙控?zé)o法穿過(guò)障礙物進(jìn)行遙控或者以很大的角度遙控設(shè)備應用領域，導(dǎo)致其抗干擾能力不佳保持競爭優勢。研制了一種永磁吸附爬壁機(jī)器人，其中主控制器采用S3C2440芯片發展機遇，采取ZigBee技術(shù)來(lái)遠(yuǎn)程控制爬壁機(jī)器人長效機製。ZigBee的傳輸速度只有100kb·s-1左右，且信號(hào)傳輸質(zhì)量較差全技術方案。研制了一種磁吸附爬壁機(jī)器人分享，其中主控制器采用STM32F103芯片，無(wú)線通信模塊選用CC1101芯片信息化，但存在長(zhǎng)時(shí)間接收會(huì)死機(jī)方式之一、弱信號(hào)飽和以及控制方式復(fù)雜等問(wèn)題。本文提出一種基于深圳無(wú)線通訊模塊廠家WiFi通信方式的履帶式磁吸附爬壁機(jī)器人控制方案新型儲能，對(duì)爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)和軟件開(kāi)發(fā)有力扭轉，實(shí)現(xiàn)了對(duì)爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)向、定速和定距的遠(yuǎn)程控制設備製造。

1發展需要、爬壁機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的整體架構(gòu)
深圳無(wú)線通訊模塊廠家遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)采用C/S架構(gòu)設(shè)計(jì)攻堅克難，主要包括機(jī)載控制系統(tǒng)和上位機(jī)控制系統(tǒng)★@示？刂葡到y(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖所示雙向互動。機(jī)載控制系統(tǒng)以STM32F103為主控芯片，主要包括電源模塊設計能力、無(wú)線傳輸WiFi模塊以及電調(diào)模塊等品牌。主控芯片主要用來(lái)控制爬壁機(jī)器人與計(jì)算機(jī)和WiFi模塊的通信，輸出PWM方波控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)更為一致。電調(diào)模塊用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)等形式。WiFi模塊將TTL電平轉(zhuǎn)為符合WiFi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)的形式。下位機(jī)程序設(shè)計(jì)采用KeilVision5平臺(tái)研究與應用，為各個(gè)硬件電路模塊編寫(xiě)程序飛躍，主要有WiFi驅(qū)動(dòng)程序、串口驅(qū)動(dòng)程序以及PWM控制的電調(diào)程序全面協議。圖1控制系統(tǒng)總體框圖基于MFC框架設(shè)計(jì)上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)重要部署，將客戶端與機(jī)載控制系統(tǒng)服務(wù)器連接。爬壁機(jī)器人啟動(dòng)后工具，機(jī)載控制系統(tǒng)處于監(jiān)聽(tīng)等待狀態(tài)智慧與合力。上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)WiFi模塊與其建立連接后將控制命令發(fā)給機(jī)載控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向重要的角色、定速和定距的遠(yuǎn)程控制開放要求。

2、爬壁機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
STM32F103具有5個(gè)USART接口平臺建設，可以靈活與外部基于MFC框架設(shè)計(jì)上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)服務機製，將客戶端與機(jī)載控制系統(tǒng)服務(wù)器連接。爬壁機(jī)器人啟動(dòng)后推動並實現，機(jī)載控制系統(tǒng)處于監(jiān)聽(tīng)等待狀態(tài)薄弱點。上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)WiFi模塊與其建立連接后將控制命令發(fā)給機(jī)載控制系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向優化程度、定速和定距的遠(yuǎn)程控制積極性。2爬壁機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)STM32F103具有5個(gè)USART接口，可以靈活與外部設(shè)備進(jìn)行全雙工數(shù)據(jù)交換多種場景。本系統(tǒng)使用搭載在APB1總線上的USART3串口多元化服務體系。通過(guò)MAX3485芯片將TTL電平轉(zhuǎn)換為RS485電平，并用RS485串口與單片機(jī)進(jìn)行通信擴大公共數據。串口驅(qū)動(dòng)電路原理如圖2所示深度。深圳無(wú)線通訊模塊廠家WiFi模塊采用3.3V電壓輸入，VCC接3.3V供電核心技術體系，GND接地開拓創新，GPIO0和GPIO2接10kΩ上拉電阻持續發展，默認(rèn)設(shè)置為工作模式。TXD串口發(fā)送引腳接單片機(jī)USART3的接收引腳PB11促進善治。RXD串口接收引腳接單片機(jī)USART3的發(fā)送引腳PB10擴大。RST復(fù)位引腳默認(rèn)接1kΩ上拉電阻，低電平時(shí)有效發揮效力。WiFi模塊電路如圖3所示新格局。爬壁機(jī)器人使用12V直流減速電機(jī)，采用兩個(gè)有刷電調(diào)驅(qū)動(dòng)安全鏈。將信號(hào)線和地線連接到單片機(jī)上顯示，兩個(gè)電調(diào)的信號(hào)線接到單片機(jī)的引腳PB6和PB7上，單片機(jī)輸出PWM信號(hào)對(duì)兩個(gè)電調(diào)進(jìn)行控制真正做到。電調(diào)會(huì)根據(jù)接收的信號(hào)發(fā)出相應(yīng)的提示音科普活動，當(dāng)信號(hào)接收成功后，可根據(jù)后續(xù)接收到的信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)強化意識。根據(jù)信號(hào)的變化控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度充足，可形成兩個(gè)電機(jī)之間的差速，完成對(duì)方向的控制的積極性。

3、爬壁機(jī)器人機(jī)載系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
3.1串口通信程序設(shè)計(jì)單片機(jī)與WiFi模塊之間采用串口中斷的方式進(jìn)行通信至關重要。在中斷服務(wù)函數(shù)中不久前，通過(guò)一個(gè)數(shù)組ARRAY_RX[]、一個(gè)16位的全局變量USART3_RX_STA和一個(gè)基本定時(shí)器來(lái)管理串口數(shù)據(jù)提升行動。當(dāng)接收到WiFi模塊發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)時(shí)能力建設，先把數(shù)據(jù)保存到ARRAY_RX[]中，同時(shí)USART3_RX_STA中記錄接收到的有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)研究進展，之后使能一個(gè)定時(shí)器6無障礙。若100ms后沒(méi)有新數(shù)據(jù)傳入，則觸發(fā)定時(shí)器更新中斷廣泛關註，將USART3_RX_STA的第15位標(biāo)記善於監督，而后數(shù)據(jù)接收結(jié)束，等待其他程序?qū)⒃撐磺宄湍軌貉u。此外更合理，?dāng)數(shù)據(jù)過(guò)大超出ARRAY_RX[]的大小時(shí)，強(qiáng)制接收結(jié)束更優美。3.2基于PWM的電調(diào)程序設(shè)計(jì)對(duì)定時(shí)器和電調(diào)進(jìn)行初始化各方面，根據(jù)電調(diào)的驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)，將定時(shí)器時(shí)鐘初始化為50Hz成效與經驗，并調(diào)節(jié)占空比適應性，依次給電調(diào)一個(gè)高油門(mén)信號(hào)和低油門(mén)信號(hào)堅實基礎，完成初始化電調(diào)。上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)給單片機(jī)重要作用，單片機(jī)讀取數(shù)據(jù)并將讀取到的數(shù)據(jù)賦值給ARR自動(dòng)重裝載寄存器等地，后與CCR捕獲寄存器值進(jìn)行比較發(fā)送PWM方波。電調(diào)出廠時(shí)對(duì)電機(jī)做保護(hù)完成的事情，使電調(diào)可接收的PWM信號(hào)范圍為40%～100%物聯與互聯。當(dāng)占空比為73%時(shí)，電調(diào)處于中心點(diǎn)學(xué)習(xí)位置改造層面，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零供給，上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)使用
VisualStudio平臺(tái)下的MFC框架開(kāi)發(fā)。MFC是面向?qū)ο蟮暮瘮?shù)庫(kù)經驗分享，可以簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)者操作步驟解決方案，直接利用現(xiàn)有的函數(shù)庫(kù)設(shè)計(jì)出窗口化的應(yīng)用程序。爬壁機(jī)器人的上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)界面如圖7所示有力扭轉。輸入服務(wù)器IP地址和端口地址后上高質量，點(diǎn)擊連接按鈕，顯示連接服務(wù)器成功廣度和深度。在“定速”“定距”框中輸入數(shù)據(jù)深入交流，按下“確定行程”按鈕后，計(jì)算機(jī)將編輯框中的速度值按式（1）和式（2）進(jìn)行計(jì)算轉(zhuǎn)化加強宣傳，并以特定格式發(fā)送給單片機(jī)臺上與臺下。單片機(jī)根據(jù)接收到的比較值設(shè)定占空比，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速技術發展。在上位機(jī)按下“前進(jìn)”“后退”“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”“停止”按鈕助力各行，可以實(shí)時(shí)控制爬壁機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

5自主研發、系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)上電后確定性，各模塊電源指示燈亮起，說(shuō)明系統(tǒng)供電正常損耗。上位機(jī)的監(jiān)控界面輸入設(shè)定的速度和距離后講故事，通過(guò)深圳無(wú)線通訊模塊廠家無(wú)線路由器將控制命令發(fā)送給單片機(jī)，隨后爬壁機(jī)器人按照上位機(jī)界面設(shè)定的速度和距離上性能穩定、下自動化方案、左、右進(jìn)行運(yùn)動(dòng)越來越重要。爬壁機(jī)器人實(shí)測(cè)圖片如圖8所示線上線下。1000m3球罐圓心處直徑26.50m，總高（含支腿）37.84m醒悟，球罐頂點(diǎn)到上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的距離40m數據顯示，現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)環(huán)境空曠高質量。在空曠地帶爬壁機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制范圍可達(dá)100m，在較多障礙物遮擋時(shí)記得牢，機(jī)器人遠(yuǎn)程控制范圍可達(dá)60m註入了新的力量，滿足檢測(cè)需求。針對(duì)LPG球罐檢測(cè)爬壁機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的需求更多可能性，研制了一種基于深圳無(wú)線通訊模塊廠家WiFi的無(wú)線遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)去創新，實(shí)現(xiàn)了對(duì)爬壁機(jī)器人的無(wú)線遠(yuǎn)程遙控，滿足了對(duì)LPG球罐爬壁檢測(cè)的需求緊迫性。通過(guò)深圳無(wú)線通訊模塊廠家遠(yuǎn)程操控機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)結構，檢測(cè)人員可以實(shí)時(shí)控制爬壁機(jī)器人的速度與方向，既保證了工人的勞動(dòng)安全高效，也極大地提高了檢測(cè)效率溝通協調。通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)行和重復(fù)實(shí)驗(yàn)，該遠(yuǎn)程控制方法能滿足實(shí)際的要求體系，但系統(tǒng)仍有缺陷保障性，如機(jī)器人轉(zhuǎn)向的靈活性較差，因此后續(xù)可以對(duì)此加以優(yōu)化責任製。